数学的知識とブロック線図の知識はある程度必要ですが、かなり細かく、わかりやすく記載されています。 数式に誤植（記号）が何点かありますが、その前提で自分で式を見直してみることで、さらに理解が深まると思います。 モーター制御をやるなら、手元に置いておくと必ず役に立つと思います。